Senegal'de tarih öncesi çağlarda da yerleşim olduğunu göstermektedir. Senegal'in bilinen ilk sakinleri Takruriler'dir, 11. yüzyılda ise müslümanlığı kabul etmişlerdir. Portekizlilerin 15. yüzyılda Senegal Nehri kıyılarında bazı kolonileri vardı ve ilk Fransız yerleşimi 1659 yılında St Louis'de yapıldı. Ülkenin kuzey batısında bulunan St Louis kenti Fransız Batı Afrika Sömürge Kolonisinin başkentiydi, 1902 yılında ise başkent Dakar'a taşındı.
İngilizler çeşitli zamanlarda Senegal'e sömürge amacıyla saldırdı fakat 1840 yılında Fransa Senegal'i feth etti ve 1895 yılında Fransız Batı Afrika Kolonisinin bir parçası haline getirdi. Senegal 1946 yılında Fransız Batı Afrika Kolonisinin diğer parçaları ile birlikte Fransanın deniz aşırı topraklarından birisi oldu. 1960 yılının başlarında Mali ile birlikte federe bir federasyon oluşturdular fakat bu federasyon 4 ay içinde çöktü.
Stratejik olarak önemli bir yerde olan Senegal 4 Nisan 1960 yılında bağımsızlığını kazanmasıyla birlikte Afrika siyasetinde önemli bir rol oynadı. %90'ı siyah ve müslüman bir millet olarak islam-afrika dünyası arasında diplomatik ve kültürel bir köprü olmuştur.
Bağımsızlığını kazandıktan sonra Senegal, Fransanın nüfuzu altında demokratik hayatına girdi. Léopold Sédar Senghor ilk devlet başkanı oldu ve 1963 yılında bir ihtilal teşebbüsü atlatıldı. 1981 yılında gönüllü olarak emekliliğine kadar Senghor ülkenin siyasi hayatı üzerinde çok önemli bir rol oynadı. Senghor'dan sonra devlet başkanı Abdou Diouf oldu.
Abdou Diouf 1981 ve 2000 yılları arasında devlet başkanlığı yaptı. Diouf daha geniş alanlarda siyasi katılımı sağladı ve ekonomide devlet katılımını azaltmaya çalıştı, diğer gelişmekte olan ülkelerle ilişkilerini güçlendirdi. Zaman zaman iç siyaset üzerinde sıkıntılar yaşadı sokakta şiddet, sınır gerginliği ve Casamance güney bölgesinde şiddetli ayrılıkçı hareketler oldu. Yine de, demokraside kararlılığını sürdürdü ve insan haklarını güçlendirdi. Diouf cumhurbaşkanı olarak dört dönem görev yaptı.
1999 yılında uluslararası gözlemcilerin özgür ve adil gürdüğü bir seçimde muhalefet lideri Abdoulaye Wade, Diouf'u mağlup etti. Senegal, bir siyasi partiden diğerine barışçıl bir geçiş yaşadı. 30 Aralık 2004 günü Cumhurbaşkanı Abdoulaye Wade Casamance bölgesindeki ayrılıkçı grub ile bir barış antlaşması imzalamak istediğini duyurdu ancak uygulama aşamasına bir türlü geçilemedi. 2005 yılında müzakerelere hız verildi fakat halen bir sonuca ulaşılamadı.
